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水下航行器视觉系统技术要求
1、采用单目相机或者两个单目相机组成的双目进行水下航行器的目标检测,第一阶段可采用基于先验信息的特征检测,计算出相机与目标的距离和方位角;
2、同一视场内可识别单独光点、多个的光点堆,可区分不同数量的光点堆,并可分别得到样机距离几种光点的三维方位、距离、及目标光点的个数、光照强弱。
3、可识别的目标不局限于航行器本体,包括光源、Mark 点、墙壁等其他目标,获取距离与方位信息;
4、针对未知水域,对未知形状的障碍物进行检测,反馈障碍物3D相对位置(即距离)与角度;
5、同一时刻被识别目标不止一个(最好识别3 个以上),给出每个目标的距离和方位角;
6、考虑采用 3D 目标检测,计算出被识别目标当前航向、俯仰、横滚角,参考案例见下图;
7、针对矩形分布的彩灯,给出航行器与彩灯的6D 相对位姿;
更多具体需求见附件
附件资料
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